江戸時代末期に千歳町（現在の浜松市中区千歳町）で営んでいた料理屋「山六（やまろく）」から弊社の歴史は始まります。

「山六」を営んでいた山本六兵衛は、浜松城主・井上河内守に大変可愛がられ、お城に呼ばれてお料理を作っておりました。そんな六兵衛に「人の心を安らかにさせる自然の笑みが素晴らしい」と城主が自ら『自笑亭』の屋号を命名してくださったのが安政年間（1854年改元）のことでした。